北宋時形成聚落。

康熙《新修余姚縣志》已有埋馬市記載，宋至清埋馬曾為集市，稱埋馬市。

宋、元、明、清屬梅川鄉(xiāng)。

民國29年（1940）至解放初屬余姚縣天東、彭涇2鄉(xiāng)。

1950年4月為天東鄉(xiāng)四村和彭西鄉(xiāng)五村。

1956年2月并屬彭橋鄉(xiāng)。

1959年2月屬彭橋管理區(qū)。

1961年11月為彭橋公社光明大隊。

1979年9月劃歸慈溪縣。

1981年7月更名為埋馬大隊。

1983年9月為彭橋鄉(xiāng)埋馬村。

1992年5月并屬橫河鎮(zhèn)。

轄5個自然村。