民國初年，悅來鎮(zhèn)設紳董辦事處。

民國十七年（1928年），東三區(qū)行政局設于該鎮(zhèn)。

民國十八年（1929年），粟寰校成為中共海門縣委活動點。

民國三十年（1931年），建悅來鄉(xiāng)。

1955年10月，全縣第一個農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社悅宏高級農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社成立。

1957年11月，鳳陽、好北鄉(xiāng)合并，建立悅來鄉(xiāng)。

1958年3月，劃入興賢鄉(xiāng)的悅來、合作、友愛、順祥、萬中5個社。

1958年10月，成立悅來人民公社。

1983年，復稱悅來鄉(xiāng)。

1986年10月，撤鄉(xiāng)建悅來鎮(zhèn)。

1994年11月，六匡鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。

2000年4月，六匡鎮(zhèn)并入悅來鎮(zhèn)。

2012年12月，撤銷悅來鎮(zhèn)、萬年鎮(zhèn)、三陽鎮(zhèn)，將原三鎮(zhèn)所轄區(qū)域合并，設立新的悅來鎮(zhèn)。