清代嘉慶年間，渭河以北興平、武功民眾陸續(xù)遷徙此地，墾荒種地，遂成村落，已有200年的歷史。

1949年后，東片歸屬興平縣、西片歸屬武功縣。

1958年9月，由興平、武功劃人周至、屬終南公社富仁管區(qū)。

1960年，成立地方國營富仁園藝場(chǎng)。

1961年，撤銷園藝場(chǎng)，成立富仁公社，公社駐地永豐三隊(duì)。

1980年，公社駐地遷至永流村至今。

1985年，改制富仁鄉(xiāng)。

2011年10月，撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。

2015年，撤銷辛家寨鎮(zhèn)，并入富仁鎮(zhèn)。