北宋乾德二年（964年），因此地土色皆紅，設鎮(zhèn)得名紅土。

民國三十七年（1948年），設紅土區(qū)。

1958年，屬銅川市；同年9月，成立躍進公社。

1959年，改為城關公社紅土管理區(qū)。

1961年，改設紅土公社。

1978年，將南原、傲背、茍村、李家塔、陳家河5個生產大隊劃歸王石凹鎮(zhèn)，共轄13個生產大隊。

1980年，屬銅川市郊區(qū)，復將南原、傲背、茍村、李家塔、陳家河劃人紅土公社，轄18個大隊。

1984年，改設紅土鄉(xiāng)。

1986年，改設鎮(zhèn)。

1997年，將炭莊塔、茍村、李家塔、王石凹、傲背、陳家河6個村劃歸王石凹鎮(zhèn)，共轄12個行政村。

2000年4月，屬印臺區(qū)。

2001年12月，撤銷肖家堡鄉(xiāng)并入紅土鎮(zhèn)。