北魏太和十一年（487年），在此設敷西縣，并設治城于此，期間共122年。

唐時設敷水驛。

宋改為敷樂鎮(zhèn)。

清末設敷水里，轄興樂坊、竹峪口、太和堡、等12個自然村，是五大集鎮(zhèn)之一。

民國二十八年（1939年），改稱為敷水鎮(zhèn)，轄14堡，36個自然村。

1949年10月后，改為敷水區(qū)。

1958年，屬紅旗公社轄地。

1959年，合并大縣時命名為敷水管理區(qū)。

1961年，恢復華陰縣建制時，改名為敷水公社。

1984年，改為敷水鎮(zhèn)。

2011年，華陰市鄉(xiāng)鎮(zhèn)機構改革時更名為羅敷鎮(zhèn)。