原名城關(guān)鎮(zhèn)，因鎮(zhèn)政府駐縣城所在地而得名。2015年6月，陜西省調(diào)整鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃，因其留壩主干街道為紫柏路，故名。

曾是褒斜棧道上的歷史重鎮(zhèn)，因古時(shí)設(shè)馬道驛而得名。

境內(nèi)古代曾在武關(guān)河設(shè)有驛站，因而得名。

因漢張留侯祠（張良廟）坐落于境內(nèi)廟臺(tái)子街，故稱留侯鎮(zhèn)。

因駐地處于紅巖河、太白河兩河合口之處而得名。

因鎮(zhèn)政府駐地的街后山上古代建有玉皇廟而得名。

清光緒十年（1885年）此地幾家店房連遭火災(zāi)，故名火燒店。

因鎮(zhèn)政府駐地古代設(shè)有驛站青橋驛而得名。