戰(zhàn)國時期屬楚地，晉初屬南康縣地。

后梁乾化元年（911）析南康縣西南地置上猶場。

南唐保大十年（952）改場置縣，沿用場名。

宋太宗太平天國元年（976），上猶縣屬江南西路虔州。

淳化元年（990）于大余縣置南安軍，上猶縣屬之。

寧宗嘉定四年（1211）改為南安縣。

元改南安軍為南安路總管府，轄大余、南康、上猶。

至元十六年（1279）改為永清縣。

翌年，復名上猶縣，屬南安路。

明太祖洪武元年（1368）改南安路為南安府，上猶屬南安府，隸江西中書行省。

清承明制，上猶仍屬南安府，隸江西布政使司。

1912年，直隸江西省。

第二次國內革命戰(zhàn)爭時期，上猶縣屬湘贛省蘇維埃政府。

1949年8月16日，成立上猶縣人民政府，隸屬贛州分區(qū)督察專員公署，1971年1月隸屬贛州地區(qū)，1999年7月，隸屬地級贛州市。