清嘉慶二十五年（1820年）屬道州登封鄉(xiāng)。

民國二十七年（1938年）屬道縣親仁鄉(xiāng)。

1950年9月設萬家莊鄉(xiāng)，屬第一區(qū)。

958年10月屬紅旗人民公社一部分。

1959年4月屬上關人民公社。

1961年5月，萬家莊人民公社屬第一區(qū)。

1968年撤區(qū)，為縣轄萬家莊人民公社。

1969年恢復區(qū)，仍屬第一區(qū)。

1984年4月改為萬家莊鄉(xiāng)，屬清塘區(qū)。

1995年6月撤區(qū)，仍為萬家莊鄉(xiāng)。

2013年8月撤鄉(xiāng)設為街道。

2015年12月，新車鎮(zhèn)建制被撤銷，原新車鎮(zhèn)的新茶村、塘下村2個行政村成建制劃歸萬家莊街道。