元、明代，為龍泉長官司治所，隸石阡府。

明萬歷二十九年（1601年），撤龍泉長官司置龍泉縣，縣治所即今龍泉街道。

民國五年（1916年），鳳岡縣劃分11行政區(qū)鎮(zhèn)，屬中心區(qū)。

民國二十年（1931年），鳳岡縣有8區(qū)，鎮(zhèn)為第一區(qū)治所。

民國二十四年（1935年），8行政區(qū)合并為4個，鎮(zhèn)仍屬第一區(qū)。

1949年12月1日，風(fēng)岡縣成立，設(shè)立3區(qū)、17鄉(xiāng)（鎮(zhèn)），一區(qū)區(qū)址龍泉鎮(zhèn)。

1950年4月，3區(qū)分為6區(qū)；同年7月，擴建為8區(qū)，龍泉鎮(zhèn)仍為一區(qū)區(qū)址。

1957年4月，龍泉鎮(zhèn)升格區(qū)級建制鎮(zhèn)。

1958年12月，風(fēng)岡縣并入湄潭縣，撤銷龍泉鎮(zhèn)區(qū)級建制，龍泉管理區(qū)屬風(fēng)岡公社。

1961年8月，恢復(fù)鳳岡縣制，同時設(shè)置龍泉公社（鄉(xiāng)級）。

1967年，龍泉公社屬縣城區(qū)域析地設(shè)立龍泉鎮(zhèn)（鄉(xiāng)級鎮(zhèn)），屬龍?zhí)秴^(qū)轄。

1978—1983年，龍泉鎮(zhèn)屬縣政府直轄。

1984年7月，龍泉鎮(zhèn)升格為區(qū)級鎮(zhèn)。

2015年7月14日，貴州省人民政府黔府函〔2015〕160號批準(zhǔn)撤銷龍泉鎮(zhèn)設(shè)置龍泉街道。