黃泥河街道形成于明初，當(dāng)時(shí)在余小橋附近，后逐漸向東、向西延伸，分東西二街。
清同治二年（1867）建“通濟(jì)”石橋?qū)山诌B接；1968年至1979年為泥河街道革命委員會(huì)；1980年取消革命委員會(huì)，仍稱(chēng)泥河居民委員會(huì)，隸屬于原泥河區(qū)泥河公社；1984年恢復(fù)為鄉(xiāng)，隸屬于泥河鄉(xiāng)；1985年撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)（鄉(xiāng)級(jí)），是區(qū)公所、鎮(zhèn)政府所在地、隸屬于泥河鎮(zhèn)；1992年撤區(qū)并鄉(xiāng)隸屬于泥河鎮(zhèn)；2003年泥河街道、青獅村合并為泥河社區(qū)居委會(huì)；2005年將余橋村并入泥河社區(qū)居委會(huì)至今。